Wörgl ist uraltes Siedlungsgebiet. Ausgrabungen beweisen, dass hier schon in der frühen Eisenzeit reger Handel getrieben wurde. Ein Anziehungspunkt von Wörgl lag in den Erzabbauten des hier ausstreichenden Schwazer Dolomits. Die günstige Verkehrslage gab sicher auch den Anreiz zum Entstehen dieser Siedlungen. Aus dem Brixental führte der Weg von den Kupfergruben um Kitzbühel zum Inntal.

1842 kamen im Anger des Unterkrumbacherhofes die Reste eines römischen Landhauses zum Vorschein, wovon eine Terra Sigillata Schale und bemalte Mauerteile heute in den Vitrinen der Hauptschule Wörgl 1 zu finden sind. Große, reichhaltige Flächenfunde im Raum Wörgl legen eine Besiedlung seit der frühen Eisenzeit (1000 vor Christus) nahe, so dass hier einer der umfassendsten prähistorischen Grabungsplätze Nordtirols entstand.

1949 wurden im Wörgler Stadtzentrum die Grundmauern der römischen Villa Rustica entdeckt. Im Egerndorfer Feld wurden etwa 500 rund 2500 Jahre alte Urnengräber frei gelegt und detailliert untersucht.

Bereits im späten 6. Jahrhundert waren die Bajuwaren auf ihrem Zug nach Süden bis in den Raum Wörgl vorgedrungen, in der die römische Provinzialverwaltung schon seit langer Zeit festen Fuß gefasst hatte. St. Laurentius, der Pfarrpatron, weist auf eine vorgermanische Christianisierung hin und selbst noch in den Flurkarten der Jahre vor dem Bahnbau zeigen die Grundstücke an der damaligen Reichsstraße jene Quadratform und Größe, wie sie vom römischen Ackermaß her bekannt sind.

Erst im Jahr 1504 fiel das Land unterhalb der Zillermündung an die Gefürstete Grafschaft Tirol. Trotz der administrativen Aufteilung auf zwei Landgerichte seit 1410, waren ältere Gemeinsamkeiten weiterhin lebendig geblieben. Es gab wohl zwei Dorfmeister und zwei Gemeindekassen, Trüchl genannt, doch nur einen Namen, eine gemeinsame Kirche und eine einheitliche Wirtschaftsgemeinde. Flur und Wald wurden gemeinsam genutzt und auch die Lasten wurden gemeinsam getragen, wie der Dorfbrief von 1609 beweist, der ein aufschlussreiches Rechtsdokument über die Lebensumstände dieser Zeit ist.

Nachdem Wörgl 1607 zum Vikariat erhoben worden war, wurde 1784 eine Kirche im Barockstil errichtet, die bis 1836 Bestand hatte. In diesem Jahr wurde sie von einem sogenannten Mordbrenner in Brand gesteckt. Im Zuge des Wiederaufbaus wurde der Kirchenbau um zwei Joch nach hinten verlängert und der eingestürzte Turm an anderer Stelle neu errichtet.

Wörgl war für Reisende eine wichtige Station. So nächtigten Kaiser Ferdinand II. und seine Gemahlin Eleonora, Herzogin von Mantua am 4. und 10. Februar 1622 auf der Hin- und Rückreise von Innsbruck im Ort. Ach Leopold Mozart übernachtete mit seinem Sohn Wolfgang Amadeus Mozart auf der Reise von Salzburg nach Italien am 17. Dezember 1769 in Wörgl. Von hier aus verfasste der junge Wolfgang seinen ersten Brief an seine Schwester Nannerl.

Am 13. Mai 1809 fand bei Wörgl eine entscheidende Schlacht im Tiroler Freiheitskampf unter Andreas Hofer statt. Napoleon entsandte starke Heeresabteilungen zur Rückeroberung Tirols, die Truppen bestanden vor allem aus bayrischen und sächsischen Soldaten, während die Franzosen die Führung übernahmen.

Sie rückten über Kufstein und den Pass Strub ins Land. Die Tiroler stellten sich dem anrückenden Feind in den Feldern von Wörgl, mussten jedoch unter der Führung von General Chasteler eine entscheidende Niederlage einstecken.

In den Jahren 1863/64 wurde das Siedlungsgebiet Wörgl zu zwei selbstständigen Gemeinden erhoben, Wörgl-Rattenberg und Wörgl-Kufstein. Die Grenze zwischen den beiden Teilgemeinden bildete der Wörgler Bach, der ebenfalls die Grenze der Gerichtsbezirke Rattenberg und Kufstein bildete. Daher hat Wörgl bis heute zwei Grundbücher.

Der wirtschaftliche Aufstieg Wörgls begann mit dem Bau der Giselabahn in den Jahren 1873 bis 1875 und deren Anbindung an die 1858 gebaute Unterinntalbahn, wodurch Wörgl zum Bahnverkehrsknoten wurde. Der Wörgler Hauptbahnhof ist aus diesem Grund heute nach dem Innsbrucker Hauptbahnhof der höchstfrequentierte in Tirol und wurde daher auch in Hauptbahnhof umbenannt.

1891 erhielt Wörgl ein Pfarramt, als durch Order Kaiser Franz Josephs I. alle Vikariate der Monarchie zu Pfarren befördert wurden. 1911 wurden die kurz vorher vereinigten Dorfgemeinden Wörgl-Kufstein und Wörgl-Rattenberg unter Anwesenheit des Kaisers zum Markt erhoben.

Am 13. Februar 1934 kam es in der ehemaligen Wörgler Zellulosefabrik zu heftigen Schusswechseln zwischen dem sozialdemokratischen Republikanischen Schutzbund und der Heimwehr. Wörgl war der westlichste Kampfschauplatz im österreichischen Bürgerkrieg.

Ab Ende 1943 war Wörgl im Luftkrieg den Bombardements der Alliierten ausgesetzt. Im Rahmen der Operation Clarion (Fanfarenstoß) erreichten am 22. und 23 Februar 1945 die Luftangriffe auch Wörgl. Hier lag die Absicht der Alliierten, den Bahnhof zu zerstören, doch aufgrund des dichten Nebels und der damit verbundenen schlechten Sicht verursachten 16,5 Tonnen abgeworfene Bomben zwar eine großflächige Zerstörung, der Bahnhofsbereich wurde aber kaum getroffen. Am darauffolgenden Tag donnerten weitere ca. 390 Tonnen in Form von über eintausend Bomben auf den Bahnhof, welcher dadurch vollständig vernichtet wurde. In diesen beiden Tagen wurde das Stadtbild von Wörgl für immer verändert.

Der Schwerpunkt der Stadt liegt heute im Bereich des regionalen Einzelhandels. In Wörgl sind alle wichtigen Handelsketten und Branchen vertreten und damit Wörgl ist das größte Handelszentrum im Tiroler Unterland.

Die Bahnhofstraße, als zweitlängste Einkaufsstraße in Tirol, ist für Einheimische und Touristen ein beliebter Treffpunkt zum Einkauf.

Bis vor wenigen Jahrzehnten bestand Wörgl noch aus zahlreichen Bauernhöfen. Im Zentrum findet man noch einige Höfe in Betrieb. Mit ihrem hohen Alter bilden sie einen starken Kontrast zu den Hochhäusern. Die Kanzler-Biener-Straße am Wörgler Bach, südlich der Innsbrucker Straße, bietet aufgrund der Fülle von Bauernhöfen einen Einblick in die Wörgler Vergangenheit. Aus manchen Bauernhöfen entstanden beliebte Kutschenstationen, die sich zu den heutigen Gasthöfen der Stadt entwickelten.

Die Pfarrkirche von Wörgl wurde in der römischen Zeit als kleine Kapelle auf einer Anhöhe errichtet. Im frühen Mittelalter entstand erstmals ein gemauerter Bau. Im Jahre 1479 wurde eine neue Kirche im gotischen Stil errichtet. Bei dieser Kirche stand der Kirchturm an der Südseite. Von einem Kufsteiner Maler wurden vier Altäre geschaffen von denen nur mehr die Wörgler Madonna erhalten blieb. Sie wird auf 1500 bis 1510 datiert, steht im Querschiff und ist der wertvollste Besitz der Kirche.

1748 beschloss man die Kirche im barocken Stil umzubauen und zu vergrößern. 1836 wurden Dorf und Kirche durch einen Großbrand stark zerstört. Binnen kurzer Zeit begann man mit dem Wiederaufbau der barocken Kirche im Ingenieurstil. Das Gotteshaus wurde nach verlängert und der Kirchturm im Norden an der Straße neu errichtet. Auch im Zweiten Weltkrieg entstanden starke Schäden und so wurden ein neuer Dachstuhl und neue Fenster eingebaut. Dabei errichtete man auch das Querschiff. Damit ist die Wörgler Kirche eines der größten Gotteshäuser im Tiroler Unterland. Das beachtliche Glockengeläute, bestehend aus fünf Kirchenglocken (mit einem Gesamtgewicht von 8781 kg) wurde von der Glockengießerei Oberascher in Salzburg gegossen. Mit einem Gewicht von über 3600 kg besitzt die Kirche auch die größte Glocke des Bezirks.

Nach dem 2. Vatikanischen Konzil 1961 wurden der wertvolle Hochaltar, sämtliche Kircheneinrichtungen sowie Gemälde und Fresken entfernt.

Seit 2003 gibt es mit der Wögler Wasserwelt Tirols größtes Erlebnisbad mit Saunalandschaft.

Im Winter ist Wörgl ein idealer Ausgangspunkt in die nahegelegenen Skigebiete.